A corporação é responsável pelo atendimento da malha de estradas estaduais, com 4,2 mil quilômetros, em 240 trechos rodoviários.
A Polícia Rodoviária Estadual (PRE) iniciou suas atividades em 11 de agosto de 1977, com um pelotão de 26 homens vinculados ao 1º Grupamento da Polícia Militar, em Florianópolis, e ao 2º Grupamento, em Gaspar. Dois anos depois, a PRE foi elevada à Companhia e ampliou seu poder de atuação.
Em 2002, passou a ter sua própria sede de comando, até hoje localizada no bairro Capoeiras, em Florianópolis. E em 2005, a Companhia foi transformada em Guarnição Especial, o que nivela a unidade da Polícia Militar ao status de Batalhão, que de fato foi ativado em 2007. Já em 2016, foi criado o Comando de Polícia Militar Rodoviária, ampliando a estrutura da PMRV, que passou a contar com dois batalhões, um em Florianópolis e outro em Ibicaré, no Meio-Oeste catarinense.
A corporação conta atualmente com um efetivo de 510 policiais e tem como comandante o coronel Maike Adriano Valgas. A participação feminina também passou a ser efetiva desde os anos 90.
